アルパカすりーでぃー

機械設計として日々学んだことを発信しております。たまに筋トレも。

ファナック・ロボガイドでロボットを手動操作(ジョグ)で動かす方法

今回はファナックロボットをシミュレーションソフト「ロボガイド」を用いて手動操作する方法について書きたいと思います。

 

  • ロボットの基本操作から学びたい方
  • シミュレーションソフト「ロボガイド」の操作を学びたい方

に読んでいただける内容です。

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操作画面

ロボガイドを起動して、ロボットを配置します。

ティーチングペンダントも表示しておきます。

(配置までの具体的な操作は割愛します)

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操作画面

ロボットの基本操作

ここではジョグ動作をするまでの基本的な流れを解説します。

1.ティーチングペンダント(TP)の有効スイッチをONにする

 

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TP左側にある「有効スイッチ」をON側に切り替えてください。

これは教示モードといって、TPで操作できる状態です。

OFFは自動モードまたはAUTOモードといって、プログラムを実行して自動で動かしたいときに使うモードです。

今回は手動なので常にONにしておきましょう。

2.手動送り座標系の種類を選択

TPの「手動送り」ボタンを押して座標系を切り替えます。

「各軸」→「直行」→「ツール」→「ユーザ」の順番に切り替わります。

(座標系の詳細は後述します。)

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座標系の切り替え

3.手動速度を選択

手動速度を選択します。TPの+と-のボタンで調整します。

0~100%まで範囲はありますが、ジョグ動作の場合は10%で始めたほうがいいです。

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あまり早くすると操作ミスで周辺にぶつかってしまい危険です。

座標系の設定ミスで思わぬところに「グワンっ!」と移動したことが多々あります笑

4.アラームを解除する

もしアラームが点灯してたら解除しないと動かせません。

「アラーム解除」を押して解除してください。

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5.シフトボタンを押しながらロボットを動かす

 キーボードのシフトキーを押しながらTP操作ボタンを押すことでロボットが座標系に従って動きます。

 

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ジョグとは

ジョグの種類

各軸ジョグ

ロボットの各軸を単独で動作させることができます。

手動送り座標系の種類を各軸ジョグに切り替えます。

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直行ジョグ

 本体軸のXYZ軸に平行に動作します。

手動送り座標系の種類を直行ジョグに切り替えます。

実際にロボット動かすとき直行が最もつかいやすいと思います。

大体でいいからここにツールを移動させたいというざっくりしたケースで使い勝手がいいです。

大枠は直行で、溶接など先端位置を変えずに傾かせたいなど精密な制御ではツールを使うような、用途分けをします。

 

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ツールジョグ

ツールの先端に定義されたXYZ軸に平行に動作します。

手動送り座標系の種類をツールジョグに切り替えます。

一般にZ軸はツールの有効方向(アプローチする方向)に定義されます。

また、ツールの先端に定義されているため、ツールが動くと座標系も一緒に移動します。

制御点の1点動作ができ、溶接など先端位置を変えずに傾かせたいなど精密な制御ができます。

ツールのファイルは何十種類も登録できます。

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ユーザジョグ

ロボット動作領域内の任意の位置に、XYZ軸を設定し、それらの各軸に平行にロボットを動作させることができます。

手動送り座標系の種類をユーザジョグに切り替えます。

下図のように傾いたテーブルの角にユーザ座標を定義して、XYZに沿ってツールを動かすことができます。

 

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【3DCAD】3D-CADで図面を書くメリット4つ

こんにちは。 

装置の全体図から構成部品1点1点を図面化する「ばらし」と呼んでいますが、

これが膨大な時間を要し、大規模な装置なら、1000点を超える図面を作るのも珍しくありません。

 それゆえに、時間がかかるし、ミスもよく発生します。

現在、うちの会社では2Dメインの環境で設計でしたが、

3D設計に切り替えて、作図スピードの効率化が期待されています。 

一体3D設計にすると、どれくらい業務効率されるのでしょうか。

今回は3D-CADで超絶カンタンに図面を書ける理由がわかるメリットを紹介したいと思います。 

本記事で使用している3DCADは「IRONCAD」ですが、

ほとんどの3DCADに共通する内容と思っていただいて結構です。

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3DCADを用いた作図のメリット4つ(IRNCADの場合)

メリット1:投影図の追加で三面をパパっと配置

3Dでの部品図作成の流れは、

  1. 投影したいパーツモデルを指定
  2. 投影する面を選択
  3. 図面に投影

です。

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投影するときに、面を選択して、ポンポンと置くだけ。

各面が1つのモデルを参照している状態なので、

お互いの面のズレは生じません。

中心線や隠れ線も自動で描写してくれます。

AutoCADだと、

3面それぞれのブロック(線の塊)を手書きしていました。

相互にリンクしているわけではないので、お互いの線ズレが頻発します。 

メリット2:形状変更しても勝手に反映してくれる

設計変更で形状を変えたい場合は?

3DCADの場合、

モデルと図面がリンク状態のため、

モデル側で形状変更すれば、図面側で自動で反映してくれます。 

一方AutoCADだと、

三面それぞれの修正が必要です。

しかも組立図と部品図両方なので、どんな小さな変更でもある程度時間は要します。 

メリット3:部品表を自動で作成してくれる

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予めアセンブリやパーツに情報を持たせてあれば、それを部品表に出力してくれます。

うちの部品表では、品名、品番、材料、数量を書いています。

各パーツ・アセンブリに情報を持たせる方法は、

各々の「ユーザプロパティ」を開いてそこに打ち込むだけです。

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ユーザプロパティ設定

部品表はそのユーザプロパティとリンクしているので、

吸い上げたい内容だけ部品表に出力することができます。

数量も勝手に数えてくれるので、今まで自分で10個,20個など数えていた手間は無くなります。

メリット4:風船を自動出力できる

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風船 自動出力の様子

「風船を自動で出力」を実行すれば、自動で風船を上げることができます。

ただ結局は自分で見やすいように配置するので、

「半自動」「支援」と割り切って使っています。

上記3つのメリットほどの工数削減効果はないですが、

風船抜けや風船指示ミスなどは防げるので、ないよりはいいです。

 

期待される効果=圧倒的な工数削減

  • 部品の三面図のズレをチェックする手間が省かれた
  • 部品形状の隠線、中心線を手書きする手間が省けた
  • 部品表を自分で書いたり総数を数える手間が省けた
  • 設計変更してもモデルだけ変えれば図面を修正しなくていい

 

 

【機械設計】ホントにSOLIDWORKSでトップダウン設計できるのか?

今回は「ソリッドワークスでトップダウン設計する話」をしたいと思います。

産業機械装置の機械設計を前提としています。

今までどうやってトップダウン設計をするのか思考を重ねて、最適解を探ってきました。

中間報告じゃないけど、現状と見解を書きます。

 

いきなり結論ですが、

ソリッドワークスでトップダウン設計をするのは難しい印象は現状ぬぐえません。。(どなたか教えてほしいほどです)

  

トップダウン設計の注意点

ソリッドワークス上でトップダウン設計をする場合に最も注意すべきことは部品配置ではないでしょうか。

パーツの配置・接続は合致を使いますが、

合致の仕方によっては、設計変更で無数の合致エラーに襲われる恐怖があります。

それを避けるためにパーツ間で合致ではなく、

予め設けたレイアウトモデルに対して合致する方法が推奨されています。

そのために、「エンベロープ機能」を使います。

 

エンベロープでレイアウトパーツに従って設計する?

トップアセンブリ上で概略形状を定義したレイアウトパーツを作成し、それを参照しながらパーツを設計することができます。

そして、エンベロープによってレイアウトパーツを参照用の構成部品として扱うことができます。

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レイアウトパーツ

なので設計の流れとしては、 

 

  • トップアセンブリ直下に概略形状を定義したレイアウト用パーツを作成
  • レイアウトパーツをエンベロープ化して参照用部品にする
  • レイアウトパーツに従って各ユニットを設計する

 

 となります。

例えば、

従来:部品Aの上に部品Bを作るとき、お互いの上面ー底面を合致

ではなく

部品Bは”レイアウトパーツC”の底面から○○mm距離指定して合致

となります。

見かけ上、BはAの上に乗ってますが、お互い合致はなく参照関係ではありません。

おわかりになるでしょうか。

 

エンベロープを使うメリット

エンベロープの効果としては、

全パーツの参照先がレイアウトパーツ に集約されるので、もし合致エラーが起こっても対策が簡単になります。

逆に大量の構成部品がお互いに面合致されている場合、あるパーツにエラー発生すると、

連鎖的に関連パーツもエラーが広がり原因不明なりますが、

エンベロープでそのリスクはかなり減るということですね。

 

ということで、トップダウン設計は

レイアウトパーツありきの設計=レイアウトパーツのクォリティが重要

と捉えています。

 

そもそもレイアウトパーツを作るイメージできない

まだガッツリ試していないのであくまで推測になりますが、率直に言います。

おおまかな概略レイアウトはあっても、

構成部品を設計するには概略すぎることもあるんじゃないかと。

構成部品を書いて初めて見えてくるレイアウトもあるのではないかと。

  

理屈はわかったんだけど、どうしてもイメージができないんですよね。

ある程度の教育と経験がないと設計ができない手法だなという印象です。

3DCAD特にSOLIDWORKSを実務で使うには、

いろいろ設計以外のことに考えを巡らせないといけないし、

習得までに時間がかかりそうですね。

 

おわり

ロボットシミュレーションって何?ロボットの動作・干渉・タクトを事前に確認する方法

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今回はロボットシミュレーションの必要性について説きたいと思います。

 ロボット導入の需要が高まっているけど、どうやって設計したらいいかわからない。

そういった方にシミュレーションソフトの導入を推奨します。

その必要性と効果、シミュレーションの大まかな方法についてまとめました。

 

なぜロボットシミュレーションが必要か

 ロボットシステムを設計するならシミュレーションソフトは絶対必要だと思います。

理由は、

作業する前に検証することができて時間的なロスが大幅に削減できるからです。

 ロボットシステムのような3次元装置の設計の難点が、図面や机上の計算では表現しきれない所が多いことです。

例えば、

  • 思い描いていた通りの姿勢・軌跡で動くかわからない
  • 動作中の周辺部品との隙間がどれくらいかわからない
  • ロボット動作のタクトタイムが見えてこない

の3つが特にだと思います。

これらの「見えないところ」は、

現物で動作・教示してはじめて分かることがほとんど。

予期せぬことが起こり、それが不具合がつながります。

考えられるリスクとして、

  • ロボットのハンドが来てほしいところに到達できない(可動域オーバーor関節角度オーバー)
  • おもわぬところでアームと周辺部品が干渉している
  • 客先指定のタクトタイムをオーバーしている

でしょう。

こうなると大改造で、最悪レイアウトやロボット機種の変更もあり得ます

もう装置で組み上がっていて、工数も予算も残っていない状況で、です。

まさにびっくり玉手箱。

そもそも、装置を製作・組立する前に、すべてを検証できていれば被害が最小限に抑えられたのに。。

そこでロボットシミュレーションの出番となるわけです。

ロボットシミュレーションで何がわかるか

シミュレーションのメリットは、設計・工事の両面で時間的なロスが減ることです。

従来組立・運転後でしか検証できなかったことを事前に検証できるため、

ミスを未然に防ぎ工数削減につながります。

シミュレーションソフトで分かることは以下となります。

  • ロボット動作経路・姿勢がリアルタイムでわかる
  • 周辺部品との干渉チェックができる
  • 工程全体と各動作ごとのタクトタイムが把握できる

 これで先にあげた問題点はほぼほぼ解決できるはずです。

ちなみに、動作プログラムの生成も可能です。

従来は現場で実際にロボットを動かしてティーチングしていましたが、

それをPC上で可能です。

予めPC内で問題を確認・修正しながら動作プログラムを作成し、実際のロボットに転送することができます。

これをオフラインティーチングと言い、現場教示者の負担軽減にもなります。

(とはいえ、どのみち現場で調整は必要です) 

どうやって検証するか

図は操作画面の様子です。

前提

ロボットがグリッパーでワークを持ち、

コンベアからテーブルまでピック&プレイスするシステム

 

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事前準備

  • ロボットの選定(仮)
  • 3DCADデータ(ハンド、周辺装置、ジグ、ワーク)
  • 大まかな動作フロー

検証の大まかな手順は以下になります。

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レイアウト配置

コンベアやテーブル、ハンドのCADデータを追加して適切な場所に配置します。

CADデータ追加は、外部からインポート、又は、ソフト内部のライブラリから引っ張ってくるかのどちらかです。
座標系の設定

ツール座標系の設定をします。

ツール座標系とは、ロボットがツールの先端に設定されたX ,Y, Z軸に平行に動作する座標系です。

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ワークの登録

対象ワークをコンベア、テーブル、ハンドそれぞれにワークを登録・配置させます。

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 教示

ハンドルをつまんで動かす、または仮想操作盤の操作するのどちらかでロボット先端を動かし1点1点を教示します。

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運転

実行モードにしてSTARTボタンを押せば運転します。

費用

メーカーにもよりますが、感覚的に1本20~30万円程度です。

オプション込みだと多少増えます。

デメリット

  • 操作が複雑
  • 各社ソフトで操作も考え方も全く違う
  • 設計用3DCADとは別ソフトなのでデータ移管が手間

各社専用のソフトの操作が異なるため、

ファナックや安川など複数メーカーをよく使うかたにとっては、

習得するのに時間がかかると思います。 

各社対応ソフト

  • Biz Factory…汎用ロボットシュミレーションソフト
  • ROBO GUIDE…ファナックロボットシュミレーションソフト
  • Moto Sim EG…YASUKAWAロボットシュミレーションソフト
  • K-ROSET…Kawasakiロボットシュミレーションソフト

実は、あらゆるロボットメーカーでも共通して取り扱いできるシミュレーションソフトもありまして、おいおい紹介したいと思います。

まとめ

 ロボットシミュレーションの必要性についてざっくり説明しました。

  • 従来は組立完了後にティーチング、検証していたが、シミュレーションによってPC上で検証できた
  • ロボットの動作・姿勢は、事前にPC上で確認することができた
  • 周辺部品との干渉は、事前にPCで干渉チェックができた
  •  タクトタイムは、事前にPCで検証することができた

世の中的に、なるべくバーチャルで完結させる雰囲気が広がっています。

このシミュレーションもロボットSIにはかなり浸透してきていますから、

この設計手法がスタンダードになる日もそう遠くないと思います。

僕はまだビギナーで勉強中です。

今後も気づきがあれば発信していきたいと思います。

 

おわり

 

 

【お金】FP3級受験してみた!勉強法とおすすめテキスト紹介【2020年9月】

先日ファイナンシャルプランナー3級の試験を受験してきました。

そして自己採点すると見事合格(内定)でした!

今回はFP受験のメリットや勉強方法についてまとめたいと思います。

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FP3級とは

 「年金」「保険」「株式や預貯金などの金融資産」「税金」「不動産」「相続」。

これらのお金の悩みにこたえるのがファイナンシャル・プランナー(FP)。

「お金の専門家」です。

そしてFPになるための試験がFP試験です。

なにも専門家になるためだけの知識ではなく、私たちが日常生活で必要な知識です。

 FP試験は、そういったお金に係る生活を数値と計算式で理解していく試験です。

3級はその入門編で「自分で資産運用ができるレベル」がゴールになります。

2級以上はそれを職業にしたい場合のレベルなので、一般の方は不要だと思います。

なぜFPを受けようと思ったか

昨年結婚し、今年子供を授かり、出産間近です。

お金の管理は数字に強いこともあり基本旦那である僕になりました。

お金に関する知識は、無いこともないですが、youtubeで調べるぐらいでした。

なんとなーく解っているつもりで、詳しいことはいまいちわかってなかった。

「もっと体系的にお金について学びたい。そんな資格はないだろうか」

そんな時、

よく見るyoutubeチャンネル「リベラルアーツ大学」両さんの動画がきっかけで受験を決意しました。

「お金の知識を得るのにFP3級・簿記3級の知識はメリット多いよ」

という両さんからのススメに乗って即申し込みをしました。


【最高の基礎教材】本気でお金持ちになりたいなら簿記とFPを学ぶべき5つの理由【お金の勉強 初級編】(アニメ動画):第5回

 

受験する意義4つ

 リベラルアーツ大学で挙げられたFP受験をする意義4つです。

  1. 資金計画の基礎知識が身につく
  2.  公的保障に詳しくなり、無駄な保険に入らなくて済む
  3. 住宅取得で失敗する可能性が減る
  4. 公的年金に詳しくなり、堅実な老後設計・準備ができる

受験してみてこれらはさらに共感できました。

特に近々なイベントとして勉強になったポイントが2つあります。

 

二つ目は国の保障はめちゃくちゃ手厚いってことが気づけます。

例えば「高額療養費制度」

ケガや病気でどれだけ高額な医療費が掛かっても実質負担はその3割まで。

しかも上限は10万円。貯金で賄えますよね。知りませんでした。

民間の医療保険に入らなくていいんちゃうの?という気づきが生まれて、

僕はFP勉強しながらも医療保険を解約しました。

 

二つ目は住宅取得でどれだけお金がかかるか、全体像を把握できました。

家は取得するお金、保有するお金がかかるそうです。

「え!取得するときだけちゃうの!?」

ではないんですね^^; これも知りませんでした笑

取得するときに掛かる「取得税」、保有し続けるための「固定資産税」

これら2つが存在します。

「負担費用合計=住宅購入時の額面価格+取得税金+固定資産税」

知ってるのと知らないとでは全然違うだろうし、

不動産を知ることで住宅購入に失敗する可能性は減ったと思います。

勉強方法

おすすめテキスト

みんなが欲しかったシリーズがオススメです。

本書は板書を多用していて、重要なポイントやテスト頻出部分を色分けや表・図で解説しています。

FPは範囲が広くて覚える内容が結構多いです。

専門用語が多くて覚えるのに心が折れそうな時もあります。

本書はそういう面を結構意識されていて、

数多くある参考書類の中で現時点で一番見やすい・わかりやすい本だと思います。

2020-2021年版 みんなが欲しかった! FPの問題集3級 [ 滝澤 ななみ ]

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(2020/9/21 06:45時点)
感想(11件)

2020-2021年版 みんなが欲しかった! FPの教科書3級 [ 滝澤 ななみ ]

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感想(16件)

 勉強期間

勉強期間は1か月はみといたほうがいいです。

テキストは「教科書」と「問題集」の2つがあります。

ここで勉強ポイントというか注意事項です。

  • 教科書はサラッと読む程度で決して読み込んで覚えないこと
  • 問題集は真面目に解かずにさっさと回答を見ること
  • 問題集は2周はしておくこと

この三つをこなせば必ず合格すると思います。

教科書は決して読み込んで覚えないほうがいいです。

2周ぐらい流し読みして「こんな制度があるんだ~」程度。

どうせ覚えられません。

大事なのは問題集をこなすことです。

もし解説を見てもわからなければ教科書に戻って、そこで覚えればいいです。

 

受験したことがある人はわかると思うのですが、

テキストを読んで覚えるよりも問題集をこなした方が圧倒的に効率的なんですね。

教科書すべての内容が問題になるわけではないし、

重要なポイントや頻出内容を問題文をこなすことで掴んでいきましょう。

 

<勉強の流れのまとめ>

第一ステップ:教科書を2周読み流し

第二ステップ:問題集を読んで、すぐ回答・解説を見て理解

第三ステップ:もう一周問題集をこなす

軍資金

  1. 受験料:6000円
  2. 電卓:850円
  3. テキスト2冊:メルカリで1900円

------------------------------------

合計:8750円

 

前述で紹介した2冊は合計三千円以上とお高いですよね。

メルカリでいいと思います。僕はメルカリで購入しました。

受験時期は2020年9月でしたが、古い「18-19年版」を購入。

最新の20-21だと2冊で4000円が相場でしたが、

受験なんて毎年傾向が変わるわけでもないし、多少古くても問題ないと思います。

ただ法律が改訂されるケースもあるので受験前に確認しておきましょう。

そういう法令改正をまとめたサイトはグーグルにあります

【5月試験が目標だった人向け】FP検定9月試験での法令改正点一覧|FP3級ドットコム 

 

まとめ

ファイナンシャルプランナー受験でお金について多くを学ぶことができました。

人生の三大支出に住宅費、教育費、老後費と言われています。

それらをどういうプランで準備して支払っていくか、

それを考えるキッカケになったことは間違いないです。

ただ受験して満足して、そのままアウトプットがないと絶対忘れていきます。

なので、これから実際の行動につなげていけば、きっと良いお金の使い方ができると思います。

 

これを読んでいる皆さんもお金についてしっかり勉強したいのなら、

ファイナンシャルプランナー受験は本当にオススメです。

 

おわり

 

機械設計者必見!!噂のMISUMI FRAMESレビュー!設計工数90%削減?本当に使えるか検証してみた

今回は、ミスミが提供する

MISUMI FRAMES(ミスミフレームズ)」について書きたいと思います。

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安全柵やフレームといった筐体の設計を支援するソフトウェアです。

従来のCADを用いての設計に比べ、大幅に工数削減できるのが売りだそうです。

実際に使ってみて、今後実務で使えそうかどうかを検証しました。

この記事を読めば、

  • MISUMI FRAMESのメリットと問題点について知ることができます。
  • MISUMI FRAMESの操作方法を知ることができます。
  • MISUMI FRAMESが設計業務で活用できそうか参考にできます。

【結論】MISUMI FRAMESは使える?

使えます。工数が圧倒的に削減できるのは確かです。

筐体の設計では欠かせない存在になりそうです。

通常のやり方では、

アルミフレーム一つ一つのCADデータをインポートして、

移動やら合致やらを繰り返すやり方です。

もし変更があればその都度やり直しで、結構めんどくさいです。

一方ミスミフレームを使えば、

アルミフレームをサクサクつなげて箱を作れて、

カバーや扉もライブラリからポンポン割り当てるだけです。

サイズ変更したいなら、マウスで伸び縮みできるし、型式も自動で反映されます。

手持ち3Dソフトにてインポートできるので、

3Dソフトとも連携して設計ができます。

ただ万能かと聞かれたらそういうわけでもありません。

使用感的にストレスを感じることがあり、まだまだ改善点はあると思います。 

MISUMI FRAMES(ミスミフレームズ)とは?4つのメリット

ミスミが提供する、製造装置のカバーや安全柵などに使うアルミニウム製フレーム筐体の設計から部品発注までを支援するソフトウェアのことです。

MISUMI FRAMES(アルミフレーム筐体設計ソフト) | MISUMI-VONA【ミスミ】

驚きなのが無料で利用できるということ。

ホームページから手持ちのパソコンにダウンロードして利用することができます。

ミスミが強調している4つのメリットについて解説します。

  1. 直感的な操作で筐体設計が可能
  2. 設計工数9分の1
  3. 中間ファイルでCADソフトに取り込み可能
  4. 部品表の自動出力・自動見積

実際に触ってみて検証してみます。 

メリット1:直感的な操作で筐体設計が可能

まるで鉛筆で描くようにアルミフレームを配置することができます。

しかも取付ブラケット、ナットも自動で配置してくれるなど面倒な操作を自動化されます。

実際に安全柵を作成してみましょう。

流れは、

柵フレーム作成→パネル追加→扉追加 の順で進めて行きます。

柵フレーム作成

こちらが操作画面です。

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初期画面

左側に商品選択パネルがありますので、

そこでアルミフレームを選択しサイズを選択します。

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商品選択 フレーム

次に3D平面上でクリック。

長さの数値を問われるのでキー入力します。(黒塗りの箇所です)

高さ方向にも配置して立体的な箱にします。

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アルミフレームをつなげる

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アルミフレーム完成

とりあえず外枠は完成しました。早い!

ワンクリックでパネル追加

 続いてカバー類を追加します。

同じように「商品選択」でパネルを選択。

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商品選択 パネル

板厚や色などの仕様に合った型式を選びます。

アルミフレームの内側にカーソルを合わせると緑にハイライトします。

そこでクリックするとパネルと取付ブラケットが追加されます。

(めっちゃ楽・・)

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パネル位置 選択

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パネル 追加

ワンクリックで扉追加

基本的にはパネルと容量は同じです。

商品選択から「扉ユニット」を選択し、商品を選択。

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商品選択 扉

「右開き/左開き/観音開き」のパターン分けがされています。

扉サイズごとにも分類わけされてて、長い扉にはツナギ材があります。

 

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扉位置 選択

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扉 追加

完成

完成版です。所要時間はおよそ10分でした。

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完成

メリット2:設計工数9分の1

こんな記事がありました。

newswitch.jp

記事によると、最大90%の時短につながったといいます。

例えば、3次元(3D)CADで110分かけて作成した作業台の設計が20分で済む。他の設計でも安全柵は160分から30分、扉付き台車は360分から40分に短縮できる。同社は「約9分の1の時間で設計できる」(ミスミグループ本社)と強調する。

 

使ってみてこれはあながち間違っていないと思います。

逆になぜ110分時間がかかっていたのでしょうか?

3DCADで作成する場合、面倒な手間がかかるからです。

  1. ウェブから3Dデータをダウンロードする
  2. 3DCADにインポートする
  3. 大体の場所に移動させる
  4. 周辺部品と合致拘束で位置決め

これらのステップを部品1点1点くり返すので、

規模によっては膨大な作業量になります。

出図時はトータル個数をカウントしなければなりません。

ちなみに下図は先ほど作成したフレームの使用個数を表示しています。

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総アイテム数が281個。

3DCADで全て配置・合致すると考えると、ゾッとします。

(もちろんCADにもパターン配列など駆使できますが、それでも手数は多いでしょう)

MISUMI FRAMESならその手間を省略できます。

メリット3:中間ファイルでCADソフトに取り込み可能

作成した筐体は中間ファイル形式でエクスポートします。

STEP/Parasolid/DXFの3パターンです。

試しにSTP形式で出力し、SOLIDWORKSでインポートしてみました。

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SOLIDWORKSインポート後

取り込み状態はアセンブリ形式、ぶら下がってるサブアセンブリやパーツはそれぞれミスミの型式が割り当てられています。

MISUMI FRAMESの構成要素を保持できているので、

SOLIDWORKSからリスト出力して手配することもできます。

もし修正を入れるなら、

「再度MISUMI FRAMESで修正してインポート」

又は、

SOLIDWORKS上で変えたい箇所のCADデータをインポートして配置」

の2通りになりそうです。

メリット4:部品表の自動出力・自動見積が簡単

部品表は自動で作成され、見積もりもソフト上で可能

部品表はエクセルで出力可能

「<WOS>型番見積もり/注文」と連携、そのまま発注

部品表

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見積書(エクセル)

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組立図(PDFとDXF形式)

 

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使用して感じた問題点

  • 部品のパラメータを追加/変更するために数秒間止まる
  • マウス操作のズーム方向を反転させてほしい
  • 図面化しても寸法が見ずらい、手直しする必要あり

とにかくよく止まる印象です。

レスポンスが遅いのが気になります。

無料だからそこは求めすぎな気もしますが。

そのへん改善してバージョンアップを期待します。

まとめ

MISUMI FRAMESのメリットと問題点を解説しました。 

設計者としては、

内部ユニットの設計に集中したくて、ガワの設計に時間を割きたくないんですね。

だからガワだけ外注することがあるのですが、それが高額で割に合わないことがあります。

自分で設計はするけど、できるだけ手間をかけたくない設計者のニーズにマッチしていると思います。

ミスミはラピッドデザインやメヴィーなどCAD連携で設計を迅速化するサービスを提供しています。

革新的な取り組みをしているミスミは尊敬に値しますし今後も応援していきたいなぁと。

 おわり。

協調ロボットって何?市場ニーズ動向と各社ロボットの紹介

今日は協調ロボットについてまとめたいと思います。

 最近新聞でも毎日のように協調ロボットについて目にするようになりました。

新型コロナウイルスと感染予防の影響で、

協調ロボットのニーズが急激に上がっているようです。

機械設計として再勉強を兼ねてまとめたいと思います。

この記事を読めば、

  • 協調ロボットの特徴をざっくり把握できます
  • 協調ロボットの市場ニーズについてざっくり把握できます
  • 各社メーカーの最新ロボットを知ることができます

ざっくりです^^ よろしくお願いいたします!

 

 

協調ロボットとは

協調ロボットとは、一言でいうと「人と肩を並べて働くロボット」です。

従来の産業用ロボットは安全柵で囲われ、

人の作業エリアと切り離し、同じ作業を高速で繰り返すのを得意としていました。

広い設置スペースが必要になりますが、

日本の製造業は狭いスペースで生産していることが多く、

産業用ロボットを導入が難しい現状があります。

対して、

協調ロボは人をセンサーで感知して止まれるので、柵なしで設置できます

人と同じ空間で作業することができるため、

大きなスペースを占有することなく省スペースで導入できます。 

また、ロボット動作に不慣れな人でも直感的にティーチングできるよう工夫されています。

従来は専用の操作盤(ティーチングペンダント)で操作し、

専用のプログラミング言語で動作プログラムを組みます。

なので、特別な教育が必要で、限られた人しか操作できません。

対して、協調ロボットはタブレット端末を使った簡単な操作と

スマホ感覚で簡単なプログラム設定ができるのが特徴です。

そのため初心者でも難なく操作できるメリットがあります。 

以上の2つの特徴よって、

これまでロボットの導入がなかなか進まなかった医療品などの分野や中小企業でも、徐々に導入が広がりつつあります。

 

協調ロボットの市場ニーズ

協調ロボットの需要がいま急激に高騰しているようです。

こんな記事がありました。

newswitch.jp

ざっくりまとめると、

  • 協働ロボット「CRXシリーズ」の生産能力を3倍に増強
  • CRXシリーズはロボット導入が進んでいない分野向け
  • 新型コロナ禍で自動化や生産効率向上のニーズ急増
  • ロボットメーカー各社が市場拡大に動き始めた

ファナックの本気度が伝わってきますね。安川や三菱もそれに続いているようです。

やはりコロナウィルスが市場拡大のキーワードとなったようです。

3密を回避するべく、自動化がすすまなかった医療や食品など生産現場での導入が期待されます。

そのために各社も製品拡充に動いている様子。 

各メーカー最新ロボット

主要ロボットメーカー3社の協調ロボットを見ていきましょう。

ユニバーサルロボット

世界シェア 50%超のデンマークに本社のある協調ロボット専門の会社。

協調ロボットといえばユニバーサルロボットといっても過言ではないでしょう。

展示会いってもどこもユニバーサルロボットばかりですよね。 

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(2019国際ロボット展での写真) 

・可搬重量

 3kg,5kg,10kg,16kg どこよりも豊富ですね。

・価格

 可搬重量によりますが400万~500万程度と聞いております。

・エコシステム

特徴としては、

周辺機器をパートナーが開発した場合に「UR+」として認証する制度があります。

これは周辺機器メーカーとの「エコシステム」と言われるもので、

URロボットが仕様やインターフェースを公開し、これらに準拠したソフトウェアや周辺機器を開発するメーカーを支援する活動のことです。

これによって機器と円滑に接続でき、使い勝手の良い協調ロボットの普及・拡大に大きく貢献しています。

・HPリンク

協働ロボットの市場リーダー ユニバーサルロボット

・プロモーションビデオ

www.youtube.com

オムロン

オムロンが展開する「テックマンロボット」です。

世界初のビジョンシステムを標準装備した協調ロボットです。

もともとテックマンは台湾ロボット会社だったのですが、

オムロンが買収して現在に至ります。

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2019国際ロボット展で撮影

・可搬重量

5kg/12kg/14kg バリエーションはURに劣りますね。

・価格

 カメラ付きなのにURの可搬重量相当と同じぐらいの価格だったので、

価格的には割安かと思います。

・特徴 ビジョンシステム

強みはカメラセンサによるビジョンシステムです。

ロボットにカメラと画像処理ソフトウェアが内蔵しているので、

従来のように外部カメラを後付けして接続するという手間は省けるメリットがあります。

画像処理も専門的なプログラミングは不要で、スマホ感覚で制御できます。

・HPリンク

協調ロボット - 商品カテゴリ | オムロン制御機器

・プロモーションビデオ


V1A028 TM Robot - Techman Robot Brand Story

 ファナック

2020年6月に出荷を始めた協調ロボット「CRXシリーズ」です。

ファナックがこれまで産業用ロボットで培ってきた、

安全性と高い信頼性が特徴です。

ターゲットはロボットを使ったことのない顧客向けということもあり、

使いやすさをとことん追求したようです。

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2019国際ロボット展で撮影

・可搬重量

強気の10kgのみ。細分化せず一極集中といったところか。

・価格

400万円〜と聞いてます。

ユニバーサルロボットの1相当品と同価格で揃えたそうです。(商社情報)

・特徴1 デザイン性

URのようなゴツゴツしたデザインに比べ、丸みを帯びたデザイン。

スタイリッシュですね。個人的に好きです。

・特徴2 安全性

(触ったことがないですが、)URより軽い力で停止できる性能らしい。

URは触った経験があるのですが、

わざと肩でぶつかったら、そこそこ痛かった笑

・特徴3

国内メーカーなので海外メーカーよりサポートが手厚いのがメリットです。

ファナック本体でなくても、優秀な取り扱い商社さんは充実してますよね。

そこはURのウィークポイントかもしれません。

 

とにかく「ユニバーサルロボットを潰す」という決意が感じ取れますねぇ。

ちなみにファナックには緑のロボット「CRシリーズ」があります。

それとの違いは?商社さん曰く、

産業用ロボットを使い慣れた顧客(自動車業界など)⇒CRシリーズ

ロボットを使ったことのない顧客・未導入(食品・医療)⇒CRXシリーズ

らしいです。

(でも実際は使い慣れたお客さんからの引き合いは多いそうです)

・HPリンク

協働ロボット - ROBOT - ファナック株式会社

・プロモーションビデオ

www.youtube.com

まとめ

以上、

協調ロボットとは何か?

なぜ協調ロボットのニーズが急増しているか?

各メーカーはどんなロボットを展開しているか?

を説明しました。

ここでは紹介できなかった安川電機やKUKA、三菱も展開しています。

製造業に限らず、食品や医療、さらにはサービス業にも協調ロボットは活躍しています!

我々が協調ロボットと共に働き生活する、

そんな世界がもうすぐそこまできているかもしれません。

 おわり